Методические указания к выполнению практической работы по дисциплине «Теория автоматического управления» для студентов специальности 210100 всех форм обучения Одобрено
| скачать Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию Саратовский государственный технический университет Балаковский институт техники, технологии и управления СОСТАВЛЕНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ СХЕМ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Методические указания к выполнению практической работы по дисциплине «Теория автоматического управления» для студентов специальности 210100 всех форм обучения Одобрено редакционно-издательским советом ^ технологии и управления Балаково 2009 Цель работы: Изучение принципов построения системы автоматического управления. ^ Работа любого технического устройства характеризуется одной или несколькими физическими показателями (параметрами, выходными сигналами, регулируемыми величинами). Например, работа генератора характеризуется величиной напряжения и частотой тока, работа двигателя – угловой частотой вращения ротора; паровой котел – давлением пара, резервуар – уровнем жидкости. При решении производственных задач возникает необходимость стабилизировать данную физическую величину в техническом устройстве или, согласно технологическим требованиям, должным образом изменить ее значение (регулировать). Главной причиной незапланированного изменения регулируемой величины является изменение нагрузки и других возмущающих воздействий. Поэтому задача уменьшения отклонения регулируемой величины от заданной является основной задачей системы автоматического управления (САУ). Для решения этой задачи необходимо провести анализ работы САУ и определить какой элемент САУ на какой показатель качества управления и каким образом влияет. Для этого по заданной принципиальной схеме определяются функциональные элементы системы управления, которые показывают назначение каждого элемента в процессе управления и составляется функциональная схема. Автоматическим называется управление техническим процессом без участия человека. ^ называется регулирующее устройство, осуществляющее управление объектом регулирования согласно заданному алгоритму. Алгоритм управления – это правило выработки управляющего воздействия для решения поставленной задачи. ^ (САУ) – это взаимодействующий с объектом управления автоматический регулятор, в котором преобразование и передача информации, формирование управляющих команд и их реализация осуществляется автоматически, согласно, заданного алгоритма управления. Для анализа САУ используются принципиальная схема и функциональная схема. ^ показывает физическую природу элементов автоматики, технические характеристики, принцип действия и взаимодействие между ними. Элементом автоматики называется часть системы, в которой происходит качественное или количественное преобразование физической величины и передачи ее к последующему элементу. На принципиальной схеме все элементы и связи между ними изображаются в виде условного графического обозначения. Это позволяет изготовить автоматическую систему или произвести ее ремонт. ^ состоит из функциональных элементов, которые показывают их функциональное назначение при автоматическом управлении технологическим процессом и связь между ними. ^ – это условно выделенная часть САУ, выполняющая определенную функцию по реализации заданного алгоритма управления. На функциональной схеме все элементы (кроме сравнивающего устройства) изображаются в виде прямоугольников с указанием их функционального назначения. Сравнивающее устройство изображается в виде окружности с крестиком внутри. Связь между элементами изображается сплошными линиями со стрелками, показывающие направление прохождения управляющих сигналов. ^ Объект управления (регулирования) (ОР) – машины, аппараты или другие устройства, требуемый режим которых поддерживается регулятором путем управления (регулирования) заданных величин. ^ (ИУ) – функциональный элемент, осуществляющий выработку управляющих сигналов согласно алгоритма управления и непосредственно воздействующих на объект управления для изменения режима его работы. Усилитель (У) – функциональный элемент, в котором, не изменяя физическую природу входного сигнала, осуществляется увеличение его мощности за счет энергии вспомогательного источника питания. ^ (ПУ) – функциональный элемент, принимаемый для преобразования управляющего сигнала с целью изменения закона управления. Усилительное и преобразующее устройства могут быть объединены в один функциональный блок: усилительно преобразующее устройство. Датчик (Д) – функциональный элемент, измеряющий и преобразующий информацию о физической величине (показателю работы) в сигнал, удобный для обработки и использования в системе управления. ^ КУ) – функциональный элемент, служащий для повышения устойчивости САУ и улучшения ее динамических характеристик. Задающее устройство (ЗУ) – функциональный элемент, служащий для формирования сигнала, согласно заданному значению регулируемой величины. ^ – это функциональный элемент, осуществляющий алгебраическую операцию по отношению к воздействиям, поступающим на его вход (например, операции сложения или вычитания поступающих сигналов). ^ Регулируемая величина X(t) – это показатель, характеризующий состояние объекта управления. Например, температура, уровень, давление и т.д. ^ f(t) – это воздействие, нарушающее требуемую функциональную зависимость (связь) между задающим воздействием и регулируемой величиной. ^ Q(t) – это воздействие, поступающее с исполнительного устройства на объект управления для управления регулируемой величиной. Задающее воздействие U(t) – это величина, соответствующая заданному (предписанному) значению регулируемой величине. Различают следующие значения регулируемой величины. ^ Xпр(t) – это значение регулируемой величины, соответствую щее требуемому режиму работы объекта регулирования. ^ Xдей(t) – это значение регулируемой величины, соответствующее фактическому режиму работы объекта регулирования. ^ X(t) – разность между предписанным и действительным значениями регулируемой величины. Статическая ошибка регулирования ΔX(∞) – это ошибка регулирования в установившемся режиме. ^ Дана принципиальная схема автоматического регулирования уровня бензина в карбюраторе (рис. 1). Определить функциональные элементы САУ и составить функциональную схему. Р  ЕШЕНИЕ: Принцип работы. При увеличении расхода бензина из поплавковой камеры уровень бензина уменьшается и поплавок опускается. Вместе с ним опускается игла, открывается запорный клапан и увеличивается приток бензина.Рис. 1. Принципиальная схема регулирования уровня топлива в поплавковой камере. В результате уровень бензина в поплавковой камере восстанавливается. Определяем объект регулирования и действующие на него факторы. ^ – поплавковая камера карбюратора, в которой происходит процесс регулирования. Регулируемая величина X(t) – уровень бензина. Возмущающее воздействие f(t) – изменение расхода бензина. ^ – подача бензина в поплавковую камеру для восстановления заданного уровня. Ф  ункциональная схема ОР и сигналы, воздействующие на него, показаны на рис. 2.Рис. 2. Функциональная схема ОР и сигналы, воздействующие на него. Элементы функциональной схемы. Исполнительное устройство (ИУ) – запорный клапан, от которого зависит количество поданного бензина в поплавковую камеру. Чем ниже будет расположена игла, тем больше будет подано бензина в поплавковую камеру. ^ – поплавок, который служит для измерения регулируемой величины (уровня бензина) и в преобразование его в перемещение иглы клапана. Задающее устройство (ЗУ) – заданная длина стержня иглы клапана. Рассмотрим, как в данном автоматическом устройстве происходит работа сравнивающего устройства (рис. 3). ^ – предписанная длина стержня Lпр, на котором установлена игла клапана. Выходной сигнал от задающего устройства – предписанная длина стержня Lпр, на котором установлена игла клапана. ^ – действительное расстояние от запорного клапана до уровня бензина Lдей, которое передается на сравнивающее устройство с помощью поплавка. Работа сравнивающего устройства заключается в сравнении этих двух сигналов. В результате, чем меньше уровень бензина или чем ниже расположен поплавок, тем ниже опускается запорная игла относительно заданного значения, и тем больше будет поступать бензин в поплавковую камеру. Величина опускания иглы от заданного уровня ΔL определяется уравнением:   Рис. 3. Схема работы сравнивающего устройства. На основании рис. 2 и 3 составляем функциональную схему регулирования уровня топлива в поплавковой камере, которая показана на рис. 4. ^ С помощью функциональной схемы можно провести анализ работы данной САУ и определить, какие элементы функциональной схемы как обеспечивают заданные показатели качества работы системы. Так задающее устройство (ЗУ) – обеспечивает заданное значение регулируемой величины; датчик (Д) – обеспечивает необходимую точность регулирования; исполнительное устройство (ИУ) – обеспечивает быстродействие системы; преобразующее устройство (ПУ) – обеспечивает изменения закона регулирования и т.д. При выборе функциональных элементов САУ эти показатели их работы являются важнейшими. Если, например, точность работы датчика не удовлетворяет поставленным технологическим требованиям, то, изменяя другие функциональные элементы, трудно добиться заданной точности регулирования. С другой стороны, имея высокочувствительный датчик, а исполнительное устройство с большой зоной нечувствительности, добиться необходимости точности регулирования тоже трудно. Поэтому параметры функциональных элементов САУ должны быть согласованы между собой.  Рис. 4. Функциональная схема системы автоматического регулирования бензина в поплавковой камере. В некоторых случаях можно добиться положительного эффекта путем включения корректирующего звена или при увеличении коэффициента усиления. Но в любой автоматической системе должен действовать главный принцип: каждый функциональный элемент должен полностью выполнять свою функцию согласно заданному алгоритму управления. Методику проведения функционального анализа работы САУ рассмотрим на примере 1 (рис. 1 и 4). ЗАДАНИЕ: Повысить качество автоматического регулирования уровня бензина в поплавковой камере (быстродействие и точность). Увеличить значение регулируемой величины. РЕШЕНИЕ. 1. Быстродействие работы САУ зависит от исполнительного устройства (ИУ). В данной САУ – это запорный клапан. Для более быстрого наполнения поплавковой камеры бензином необходимо увеличить размер этого клапана. 2. Точность регулирования уровня бензина зависит от датчика – это поплавок. Для повышения точности регулирования необходимо уменьшить его вес и увеличить размер. 3. Увеличить значение регулируемой величины – это, значит, повысить уровень бензина в поплавковой камере. Величина регулируемой величины зависит от задающего устройства (ЗУ). Это расстояние от поплавка до запорного клапана. Для увеличения уровня бензина необходимо это расстояние уменьшить. ^ По функциональной схеме можно сделать и более глубокий анализ = провести классификацию данной САУ по самым различным признакам от алгоритма процесса увеличения до анализа сигналов управления. ^ Все автоматические системы по цепи управления можно разделить на две группы. Первая группа – это системы с заранее заданными (жестким) алгоритмами управления, регуляторы которых содержат только исполнительные элементы. К первой группе относятся: САК – система автоматического контроля, которая производит в автоматическом режиме измерения контролируемой величины и все операции, связанные с обработкой, регистрацией и передачей полученных данных. Цель контроля: сигнализация, защита, регистрация, блокировка. САУ – система автоматического управления, которая обеспечивает изменение регулируемой величины объекта управления согласно технологическим требованиям и с учетом возмущающих воздействий. Цель управления: Изменять параметры объекта управления в зависимости от времени, вида и величины возмущающих воздействий и действительного значения регулируемого параметра. САР – система автоматического регулирования (или стабилизации), которая обеспечивает поддержание управляемой величины в заданных пределах при произвольно изменяющихся возмущающихся воздействий. Цель регулирования: стабилизация заданного режима работы объекта регулирования при случайном изменении возмущающих воздействий (и особенно, если возмущение – это нагрузка). САР можно рассматривать как частный случай работы САУ, когда задающее воздействие U(t) является постоянной величиной. СПУ – система программного управления, в котором управляющее воздействие изменяется по заранее составленной программе. Цель управления: изменение режима работы объекта управления согласно составленной программе в функции времени. Например, изменение температуры в калорифере. Или управление в функции изменения параметров обрабатываемой детали. Например, в станках с числовым программным управлением. СПУ можно рассмотреть как частный случай работы САУ, когда закон изменения, задающий воздействие U(t) заранее известен, заранее запрограммирован и в процессе работы не изменяется. Вводится только поданные на вход системы. САС – система автоматического слежения (или следящая система), которая на выходе в точности воспроизводит случайные сигналы, поданные на вход системы. Цель управления: копирование (кодирование, преобразование, видоизменение) на выходе системы сигналов, поданных на ее вход. Сигналы, проходящие через САС, не корректируются, а только (но не всегда) масштабируются по величине или по мощности. САС можно рассмотреть, как частный случай САУ закон изменения задающего воздействия U(t) заранее неизвестен. ^ – это оптимальные управления (ОСУ) с заранее известным (гибким) алгоритмом управления за счет автоматического поиска и поддержания оптимального управления согласно заданному критерию качества регулирования. Регуляторы таких систем кроме основного контура регулирования, содержащие исполнительные устройства, имеют дополнительный контур самонастройки, который изменяет алгоритм управления и параметры регулятора для обеспечения оптимального производственного процесса. Ко второй группе относятся: СОУ – система оптимального управления, в которой задача оптимального управления сводится к определению оптимального алгоритма управления при заданной и не изменяющейся структуре и параметров системы. Цель управления: определение оптимального алгоритма работы системы, когда известна и структура, и параметры системы управления. АСУ – адаптивные системы управления, которые автоматически приспосабливаются (адаптируются) к изменению свойств объекта правления и к изменяющимся внешним условиям работы путем накопления и использования информации, получаемой в процессе работы, для достижения оптимального поведения системы путем целенаправленного изменения параметров регулятора, структуры системы и совершенствования алгоритма управления. Цель управления: обеспечение заданного показателя качества регултрования (критерия качества) в условиях не стационарности объекта управления. Различают следующие виды адаптивных систем: - самонастраивающиеся системы,- в которых адаптация производится путем изменения некоторых параметров регулятора и управляющих воздействий. - самоорганизующиеся системы,- в которых адаптация производится не только за счет изменения ее параметров и управляющих воздействий, а также за счет изменения структуры системы управления путем автоматического подключения или отключения корректирующих звеньев. - самообучающиеся системы,- в которых адаптация производится не только за счет изменения ее параметров, управляющих воздействий и подключения корректирующих звеньев, а также дополнительно за счет совершенствования алгоритма управления путем автоматического поиска оптимальных управлений, упоминания их и с одновременным забыванием старых, менее эффективных алгоритмов управления. ^ – это система, которая самостоятельно в процессе своей работы вырабатывает и поддерживает экспериментальное значение регулируемого параметра. Цель управления: непрерывный поиск экстремума по управляющему воздействию, когда динамические свойства объекта управления случайным образом изменяются. СЭУ – это один из видов самонастраивающихся систем. Выделение ее в самостоятельный класс связан со специальной особенностью управления такой системы, когда заранее не известна ни величина, ни даже направления (больше или меньше) изменения управляющих воздействий. Все это определяется в процессе работы системы аналитически (рассчитывается) или экспериментально (путем подачи пробных сигналов). ^ Принцип программного управления, когда алгоритм управления вырабатывается по заранее составленной программе в задающем устройстве и последовательно выдается на объект управления. В таких САУ вся информация об управлении априорно (заранее) занесена в задающее устройство. По такому принципу работают станки с числовым программным управлением для получения ткани с вышитым рисунком, светофоры на перекрестках и т.д. ^ , когда алгоритм управления вырабатывается с помощью датчика возмущающего воздействия и компенсирует вызываемое им отклонение регулируемой величины. В таких САУ вся информация об управлении на регулятор поступает с возмущающего воздействия. Обычно это нагрузка. По такому принципу работают, например, генераторы с дополнительной обмоткой возбуждения в цепи якоря, в которой создается дополнительный магнитный поток для компенсации потери напряжения, который пропорционален силе тока нагрузке генератора. ^ , когда алгоритм управления вырабатывается по отклонению между заданным и действительным значением регулируемой величиной. В таких САУ информация определяется с помощью датчика регулируемой величины, сравнивается с заданным и пропорционально ошибке происходит процесс регулирования. Особенность такой САУ – наличие главной обратной связи от регулируемой величины на регулятор. По такому принципу работают большинство САУ для регулирования температуры, давления, частоты вращения двигателей и т.д. ^ , когда алгоритм управления вырабатывается одновременно и по возмущению и по отклонению Такие САУ имеют два контура управления. В первом контуре (по возмущению) производится быстрое предварительное регулирование, а во втором контуре (по отклонению) производится медленная и точная регулировка. По такому принципу происходит регулирование, например, давление пара в паровом котле. Пропорционально расходу пара производится регулирование по возмущению (по нагрузке), а по отклонению давления пара от заданного производится более точное регулирование. ^ П-закон регулирования (пропорциональный), когда действие на ОР пропорционально сигналу управления. И-закон регулирования (интегральный), когда воздействие на ОР пропорционально интегралу (обычно по времени) от сигнала управления. ^ (пропорционально диффиринцирующий), когда на ОР подается два сигнала управления. Один пропорциональный, а второй - производительной от этого пропорционального сигнала. ^ (пропорционально интегральный), когда на ОР подается два сигнала управления. Один пропорциональный, а второй – по интегралу от этого пропорционального сигнала. ^ Одноконтурные САУ имеют одну главную обратную связь, служащую для сравнения действительного и предписанного значения регулируемой величины. ^ кроме главной обратной связи имеют еще дополнительные (местные) обратные связи, соединяющие выход и вход одного или нескольких элементов системы. ^ если с увеличением сигнала на выходе, сигнал на входе тоже увеличивается. Отрицательная обратная связь, если с увеличением сигнала на выходе, сигнал на входе уменьшается. ^ обеспечивает прохождение сигнала в переходном и в установившемся режиме с одинаковым коэффициентом передачи. Гибкая обратная связь обеспечивает прохождение сигнала только в переходном режиме работы системы. В установившемся режиме коэффициент передачи равен нулю (обратная связь обрывается). ^ Одномерная САУ, с одной регулируемой величиной. Многомерная САУ, с несколькими регулируемыми величинами, которые разделяются на: - системы несвязанного регулирования, в которых регуляторы, предназначены для регулирования различных величин, не связанны друг с другом; - системы связанного регулирования, в которых регуляторы различных регулируемых величин имеют друг с другом взаимные связи. ^ Статическая система, которая, в установившемся режиме работы по отношению к заданному воздействию, имеет отклонение регулируемой величины от заданной в зависимости, от величины этого приложенного воздействия. ^ которая в установившемся режиме работы по отношению к заданному воздействию не имеет отклонение регулируемой величины от заданной. ^ Прямое регулирование, когда в системе управления не используется вспомогательная энергия стороннего источника. Энергия датчика достаточно для управления регулирующим органом энергии. ^ , когда датчик использует вспомогательную энергию стороннего источника, для управления регулирующим органом. Системы непрямого регулирования по виду вспомогательной энергии разделяются: электронные, электромеханические, гидравлические, механические, комбинированные. ^ Стационарные системы, в которых все параметры элементов системы не изменяются во времени или математическая модель которых описывается дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами. Это, например, электродвигатели, гидравлические и механические устройства станка и т.д. ^ (во времени), которые имеют хотя бы одно звено с изменяющимися параметрами в процессе работы, или математическая модель, которые описываются дифференциальными уравнениями с переменными параметрами. Это, например, самолет, в котором при полете по мере расхода топлива изменяется его вес, расположение центра тяжести. ^ . Непрерывные сигналы управления представляют собой непрерывную функцию времени. Между входными и выходными величинами всех элементов системы существует функциональная непрерывная связь. ^ (или дискретные сигналы) характеризуются наличием разрыва непрерывности и скачков подачи сигнала управления. Между входными и выходными величинами системы управления функциональная связь в некоторые промежутки времени прерывается. Прерывистые сигналы в свою очередь разделяются: -релейные, когда сигнал управления постоянный по величине или равен нулю. Фактически он соответствует двум командам: “пуск” или “стоп”; - позиционные, когда сигналы управления по абсолютной величине остаются постоянными, но в зависимости от алгоритма управления меняют знак или равны нулю; - вибрационные, когда чередуются разные по величине сигналы; - импульсные, когда сигналы управления преобразованы в последовательность модулированных импульсов, чередующихся через определенные промежутки времени (такты). - кодированные, когда сигналы управления преобразованы в определенный код. ^ Линейные системы, все звенья описываются линейными дифференциальными управлениями при значительных отклонениях. ^ , в которых хотя бы одно звено описывается нелинейным дифференциальным уравнением. Нелинейные системы в свою очередь разделяются на: - несущественно нелинейные системы, которые при малых отклонениях регулируемого параметра можно линеаризовать; ^ ЗАДАНИЕ: Провести анализ по классификационным признакам системы автоматического регулирования уровня бензина в поплавковой камере (рисунок 1 и 4). РЕШЕНИЕ: 1. Цель управления в этой автоматической системе – стабилизировать уровень бензина при разных возмущающих воздействиях и прежде всего от изменения нагрузки. Это САР – система автоматического регулирования. 2. Согласно полученной функциональной схеме (рисунок 4) сигнал с регулируемого параметра (уровень бензина) через главную обратную связь (поплавок) подается на сравнивающее устройство регулятора. Регулирование происходит пропорционально ошибке регулирования или по отклонению действительного значения уровня бензина от заданного. Алгоритм регулирования соответствует принципу регулирования по отклонению. 3. Открытие клапана (опускание его иглы) происходит пропорционально опусканию поплавка при уменьшении уровня бензина. По функциональной схеме видно, что в системе нет преобразующего устройства для интегрирования или дифференцирования управляющего сигнала. Эта система пропорционального регулирования или алгоритм работы ее соответствует П-закону регулирования. 4. Согласно функциональной схеме эта САР не имеет других обратных связей, кроме главной. Это одноконтурная САР. 5. В объекте регулирования (поплавковой камере) регулируется только один параметр- уровень бензина. Это одномерная САР. 6. В установившемся режиме количество уходящего бензина из поплавковой камеры должно соответствовать количеству поступающего бензина через клапан. Чем больше будет расход бензина (нагрузка), тем ниже должна располагаться игла клапана и соответственно уменьшится уровень бензина (регулируемый параметр). Возникает статическая ошибка пропорционально увеличению расхода топлива (нагрузка). Это статическая система. 7. По функциональной схеме видно, что усилие управляющего сигнала нет. Энергия датчика (поплавка) достаточна для срабатывания исполнительного устройства (запорного клапана). Это система прямого регулирования. 8. В данной автоматической системе все элементы регулятора имеют постоянные параметры (износ при этом не учитывается). Это стационарная система. 9. Сигнал управления от датчика постоянного связан с исполнительным устройством (стержень иглы даже припаян к поплавку). Эта система с непрерывным сигналом управления. 10. В этой системе есть нелинейная зависимость между опусканием иглы и количеством поступающего бензина. При заданных пределах регулирования такую зависимость можно линеаризовать. При заданных пределах регулирования такую зависимость можно линеаризовать. Это нелинейная САР, допускающая линеаризацию. ОТВЕТ: Это система автоматического регулирования, принцип регулирования по отклонению, одноконтурная, одномерная, со статическим регулятором, система прямого регулирования, с П-законом регулирования, с непрерывным сигналом управления, стационарная, возможно линеаризовать математическую модель управления. ^ 1. По заданной принципиальной схеме определить объект регулирования. 2. Кратко описать алгоритм работы данной САУ. 3. Определить вид возмущающего и управляющего воздействия на объект регулирования. 4. Определить основные функциональные элементы САУ. 5. Определить сигналы, поступающие на сравнивающее устройство, и сигнал выходящего с сравнивающего устройства. 6. Составить функциональную схему. 7. Показать на функциональной схеме все элементы функциональной схемы и сигналы взаимодействия между ними. 8. Объяснить, как увеличить быстродействие системы, как повысить точность регулирования, как увеличить значение регулируемого параметра. 9. Определить цель управления. 10. Определить алгоритм управления. 11. Провести квалификацию по закону регулирования. 12. Провести квалификацию по количеству регулируемых параметров. 13. Провести квалификацию по ошибке в установившемся режиме. 14. Провести квалификацию по виду сигналов управления. ^ 1. Название работы. 2. Цель выполнения работы. 3. Название исследуемой принципиальной схемы. 4. Определение объекта регулирования и регулируемой величины (принципиальная схема в отчете не переписывается). 5. Алгоритм работы данной САУ. 6. Определения возмущающего и управляющего воздействия на объект регулирования. 7. Определения функциональных основных элементов САУ. 8. Описание работы сравнивающего устройства. 9. Функциональная схема с обозначением всех элементов функциональной схемы и с описанием всех сигналов, взаимодействующих между элементами функциональной схемы. 10. Классификация системы по всем показателям. ^
Время, отведенное на выполнение практической работы
^ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ Методические указания к выполнению практической работы по дисциплине ,,Теория автоматического управления” для студентов специальности 210100 Составила Скоробогатова Татьяна Николаевна Рецензент С.П. Косырев Редактор Л.В.Максимова Корректор Н.Т. Мальчикова Подписано в печать Формат 60х84 1/20 Бумага тип. Усл. печ. л. 1 Уч.-изд.л 1,25 Тираж 100 экз. Заказ . Бесплатно Саратовский государственный технический университет 410054, г. Саратов, ул. Политехническая, 77 Копипринтер БИТТиУ, 413840, г. Балаково, ул. Чапаева, 140
|
отлично
1 